Ubuntu 16.04をインストールすると標準でSSHが入っています。
クライアントとして他のマシンにログインするだけであれば
問題ないのですが、サーバーとして使う場合には別のソフトウェアが必要です。
SSH接続を受け入れるための設定を書きます。
SSH Serverのインストール
$ sudo apt-get install openssh-server
でインストールを行います。
インストール後に
$ sudo ssh -V
を入力して、ヴァージョンが表示されれば正常にインストールされています。
コンフィグレーションの変更（rootログイン無効）
セキュリティ上rootでログインできるようにするのは好ましくないので、rootでログインできないようにします。
$ sudo vi /etc/ssh/sshd_config
で以下を変更します。
#PermitRootLogin without-password
PermitRootLogin no
$ sudo /etc/init.d/ssh restart
サービスを再起動して設定を反映します。